Senin, 11 Juli 2016

Tutorial Membuat Robot Avoider

Komponen Yang Dibutuhkan

Hal pertama yang perlu kita lakukan adalah mempersiapkan komponen-komponen yang dibutuhkan. Tujuan dari pembahasan ini salah satunya adalah membuat robot semurah mungkin namun tetap dapat menjalankan fungsinya dengan baik. Yah, karna kantong saya terbatas, maka saya mencoba membuatnya semurah mungkin. Saya rasa temen-temen juga setuju dengan saya.. :)

Lihatlah gambar-gambar komponen di bawah ini untuk daftar komponen yang kita butuhkan dalam membuat robot ini. Untuk alat-alatnya seperti obeng dan alat-alat potong standar aja imajinasiin oke..

Blok Diagram

Kita akan lebih banyak membahas lebih banyak membahas lebih lanjut pada bagian-bagian berikutnya. Namun, sebelumnya kita akan melihat dan memahami dulu blok diagram dari Robot Penghindar Halangan ini. Blok diagram akan mempermudah kita dalam memahami bagaimana robot ini bekerja. Komponen yang ada dalam blok diagram di bawah ini yaitu Sensor Ultrasonik, Servo Motor, Motor Driver, Arduino Uno, DC Motor, dan Baterai.

Sensor Ultrasonik memberikan informasi jarak yang akurat sampai ketelitian centimeter. Nah, hasil bacaan sensor ultrasonik inilah yang akan menentukan apakah Robot akan berhenti atau mencari jalan yang lain untuk menghindari halangan yang ada pada jalurnya.

Data dari sensor ultrasonik akan diteruskan ke Arduino Uno kemudian, Arduino akan mengeksekusi program yang telah diupload ke mikrokontrolernya untuk mengendalikan putaran Motor DC. Oke, cukup untuk sedikit tentang teorinya, sekarang kita mulai saja untuk merakitnya..

Langkah Pertama

Kita menggunakan papan pcb atau plastik sebagai body dari Robot Penghindar Halangan Ini. Rencananya, saya ingin membuat PCB Rangkaian Motor Driver langsung sebagai body dari robot kemudian, tapi karna saya sudah ada Driver Motor DC, kali ini kita gunakan plastik saja sebagai platform dari robot kita ini.

Badan robotnya saya buat dari plastik CD bekas. Kemudian, saya buat polanya sama seperti papan Arduino.

Tips : Ketika mengebor PCB/plastik, atur bor dengan kecepatan rendah terlebih dahulu. Jika sudah ada lubang atau tanda sedikit barulah menggunakan putaran yang lebih kencang. Untuk mata bor gunakan yang 3mm atau 4mm.

Langkah Kedua

The 0.1uF capacitors have to be soldered across the motor connections and help reduce electrical noise in the circuit, otherwise the Arduino gets a bit cranky. Provided you use ceramic or Mylar capacitors, they have no polarity so just solder one leg to each motor connection tag and do so on both motors. Try to lay the capacitors flat against the yellow gearbox body to keep things neat.

You also need to solder onto the connection tags the wires that go to the Motor Drive Shield. Try attaching them to the capacitor leads if you’re not confident to get everything soldered at the motor connection points. These motors have a D-shaft and wheels that simply press onto the shaft. Use just enough pressure to get the wheel on. After that, cut a small strip of double-sided padded tape, peel back one layer and press it against the motor gearbox, which will mate with the base.

Tip: The motor connection tabs are quite weak, so don’t bend or force them. And take no more than five seconds to solder the capacitors or you might cause the motor connection to break.

Langkah Ketiga

Install the two DC motors to opposite sides of the base using the double-sided tape. Get the motors as close to the edge as possible to allow the wheel free movement

Langkah Keempat

The little SG90 servo motor gives our microbot a neck so it can spin the ultrasonic sensor on its axis. The servo motor itself should come with an accessory pack of attachments called horns. Use the two-sided arm and press it onto the servo motor shaft. You’ll probably need to use a bit of force to get it on the first time, but try not to use too much.

Langkah Kelima

The Motor Drive Shield provides the extra drive power to control the DC motors. It also provides connection for the servo motor and the ultrasonic sensor, for which you’ll need four male-to-female DuPont wires. If you bought a bag of 40 moulded wires, peel four of them off and carefully solder the male ends to the Motor Drive Shield. Solder one wire to the +5V rail, one to the GND pin and one each to analogue pins A4 and A5 down in the bottom right-hand corner. Check the block diagram for pin assignments

Langkah Keenam

The Motor Drive Shield has a series of pin headers on the bottom of the board — these align with the headers on the top of the Arduino. Align the pins and press the shield onto the Arduino board.

Langkah Ketujuh

Grab some more double-sided padded tape and add it to the bottom of the Arduino board and the battery box. Note that you want the bottom of the battery box stuck to the base so you can easily remove the top of the box and get at the batteries. Make sure you orient the battery box so the slide switch hangs over the back edge to make it easier to operate. Stick the battery box down first, ensuring the switch overhangs at the back and align the Arduino/shield stack next to it. Depending on the size of the lip of your food container, you may need two layers of padded tape to get the height right.

Langkah Kedelapan

Next, add some double-sided padded tape to the top of the ultrasonic sensor — use enough to wrap around the sides of the sensors for added stick. Make sure the four header pins are pointing up and press the sensor against the servo horn. Add some more tape to the bottom of the servo motor and install it at the front of the base near the caster wheel mounting holes. Connect the servo motor power cable to the ‘SERVO_2’ port at the top-left of the Motor Drive Shield. The orange wire should go to the ‘s’ header pin.

Langkah Kesembilan

Next, connect the female ends of the DuPont wires to the ultrasonic sensor pins. The A5 wire should go to the ‘echo’ pin and A4 to the ‘trigger’ pin. I used a loosely wrapped rubber band to keep the wiring neat and allow enough play to move freely.

Tip: The HC-SR04 ultrasonic sensor is connected to the Arduino’s analogue inputs, although we first program them into digital inputs in our source code.

Langkah Kesepuluh

Connect the battery to the EXT_PWR screwblock, but make absolutely sure you get the polarity right or you’ll blow up everything before you start. One of the screw terminals in that block should be labelled +M or +; the other GND. Whichever battery holder you choose, the red wire goes to the +M screw terminal and the black wire to the GND terminal.

The DC motor wires connect to the M1 and M2 screwblocks. The left-side motor wires go to the M1 terminals; the right-side motor goes to the M2 block (you should be able to make this out looking at the silk screening on the top of the Motor Drive Shield.) Don’t worry too much about polarity at this stage — wait until you get to the test run stage and we’ll sort out any polarity issues then.

Langkah Kesebelas

Before you install any batteries, check, recheck and triple-check your wiring now. The servo motor header, the ultrasonic sensor and battery box connections must be correct. The DC motor wires are less important.

Semoga tutorial kali ini bermanfaat

apabila anda ingin membeli bahan membuatnya bisa klik disini

Cara Membuat Robot Laba Laba dari Arduino UNO

Bahan yang harus disiapkan adalah sebagai berikut :

1 Unit Arduino Uno dengan kabel USB Bisa dibeli disini
3 Unit Mini/Micro Servo Bisa dibeli disini
1 Unit Batere 9 Volt dan wadah baterenya yang ada saklar on/off
IR + Remote (TSOP21xx, TSOP22xx, TSOP312xx where “xx” is 36, 38, or 40.) Bisa dibeli disini
Kabel jumper male to male Bisa dibeli disini
Kawat lunak putih 1,5-2 mm bisa dibeli di toko bangunan terdekat atau pakai kawat hanger baju juga bisa
Kabel ties/Kawat clip kertas, dll sesuai gambar.

Alat alat yang kita butuhkan adalah :

Solder dan timah
Gluegun atau lem bakar
Tang potong
Tang lancip
Gerinda kecil,
Cutter,
Kikir kecil, dll

Langkah pertama, yang harus kita lakukan adalah testing rangkaian sensor infra merah dan remote control pada serial monitor pada program arduino hal ini menjadi sangat penting karena kita akan mencoba satu persatu tombol remote yang ada, catat setiap tombol yang ditekan dan catat juga kode atau angka yang keluar pada serial monitor kode ini nanti yang akan dimasukan pada program arduino untuk masing-masing perintah pergerakan robot.

Komponen testing IR dan remote

Pemasangan komponen testing sensor IR

Untuk source kode IR Remotenya bisa diunduh Disini.

Jangan lupa baca instruksinya dibawah ini ya

CATAT kode yang keluar pada layar monitor sesuai tombol remote

Setelah semua kode pada remote teridentifiasi maka selanjutnya kita akan testing rangkaian motor servonya, sebelumnya pasang servo sesuai gambar setelah itu pasangkan pada batere case, jangan lupa pasangkan juga arduinonya.

Pemasangan motor servo pada batere case

Lem kawat clip ke tengah header pada arduino

Sebelumnya testing dulu rangkaian motor servonya

Untuk testing keseluruhan robot silahkan unduh source codenya Disini

Untuk testing servonya bisa dilihat dalam video dibawah ini :

Untuk pemasangan dan pembuatan kaki robot anda bisa ikuti pola yang ada pada gambar pdf dibawah ini silahkan didownload saja.

Pola kaki kiri dan kanan

Pola kaki tengah

Untuk membengkokan kawat gunakan tang potong dengan ukuran yang presisi agar setiap bengkokan memiliki sudut yang sama dengan gambar, hal ini akan berpengaruh pada kestabilan pergerakan robot apabila panjang dan sudut bengkokan kaki tidak sesuai.

Pemasangan kaki kiri dan kanan pada robot

Untuk kaki tengahnya dibuat berdasarkan gambar setelah itu pasang dengan lem bakar agar kuat, usahakan pengait pada motor servonya berbentuk silang agar lebih kuat dan mudah dalam pengeleman.

Beberapa desain robot bisa dibuat berbeda tidak harus sama dengan gambar, disinilah letak kreativitas anda akan dituntut, seperti robot yang saya buat ini letaknya tidak sama dengan contoh tapi hasilnya sama saja dengan yang sebenarnya.

Ini video hasil robot laba-laba saya, remote yang saya gunakan adalah remote mp3 player, dan saya gunakan batere lippo turnigy 7,4 v, 1 ampere. Saya buat dengan variasi potongan benang wol hitam agar lebih mirip dengan laba-laba.

Anda bisa melihat caranya melalui video ini

semoga tutorial kali ini bermanfaat

barang pembuatan robot tersebut bisa anda beli dengan harga murah disini

Jumat, 01 Juli 2016

Cara Membuat Robot Line Follwer

TUTORIAL LINE FOLLOWER MENGGUNAKAN ARDUINO UNO

Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri.

Arduino juga merupakan platform hardware terbuka yang ditujukan kepada siapa saja yang ingin membuat purwarupa peralatan elektronik interaktif berdasarkan hardware dan software yang fleksibel dan mudah digunakan. Mikrokontroler diprogram menggunakan bahasa pemrograman arduino yang memiliki kemiripan syntax dengan bahasa pemrograman C. Karena sifatnya yang terbuka maka siapa saja dapat mengunduh skema hardware arduino dan membangunnya.

Arduino menggunakan keluarga mikrokontroler ATMega yang dirilis oleh Atmel sebagai basis, namun ada individu/perusahaan yang membuat clone arduino dengan menggunakan mikrokontroler lain dan tetap kompatibel dengan arduino pada level hardware. Untuk fleksibilitas, program dimasukkan melalui bootloader meskipun ada opsi untuk membypass bootloader dan menggunakan downloader untuk memprogram mikrokontroler secara langsung melalui port ISP.

Salah satu Pemanfaatannya adalah untuk pembuatan Robot Line Follower. Berikut tutorial singkat sedikit sharing bagaimana cara membuat line follower dengan arduino

Alat dan bahan pembuatan Line Follower :

Arduino uno Motor DC

Sensor Photodioda Lampu led

ic L293D Socket IC

Tulang ikan Papan pcb bolong

Baterai 9 volt / baterai biasa 4 buah Sarang baterai

Resistor Kabel jumper

Spacer

1. Langkah Pertama

Siapkan badan robot kemudian pasangkan baterai 9 volt pada badan robot dengan menggunakan sarang batrai. Lalu, Lemkan ke badan robot.

Badan robotnya bisa di buat dari papan pcb bolong atau yang lain.
Pasang sensor photodioda dan lampu led be+serta resistornya pada papan pcb lain.

Pasang Motor DC 2 buah pada kiri kanan badan robot.

2. Langkah kedua

Pasangkan Arduino Uno di atas baterai..boleh di lem atau pakai spacer. Usahakan agar bagian bawah dari Arduino Uno tidak bersinggungan langsung dengan badan baterai agar tidak terjadi konsleting.

3. Langkah Ketiga

Pasang IC l293d pada socket dan satukan ke bagian badan robot.
Letakkan IC di atas arduino Uno.

4. Langkah Keempat

Pasangkan sensor di bagian depan robot. Sensor inilah yang nantinya membaca adanya garis hitam sehingga, robot dapat mengikuti alur garis yang ada.

5. Langkah Kelima

Langkah perakitan yang terakhir yaitu, menghubungkan pin-pin yang ada sesuai dengan Blok Diagram – Coba lihat dan perhatikan kembali hubungan pin-pin pada Blok Diagram Berikut :

1) Hubungkan kedua Pin VCC Sensor dengan Pin 5V Arduino.

2) Hubungkan kedua Pin Gnd Sensor dengan Pin Gnd Arduino

3) Hubungkan Pin Data Sensor Kanan dengan Pin A3 Arduino.

4) Hubungkan Pin Data Sensor Kiri dengan Pin A2 Arduino.

5) Hubungkan Pin En1 Driver DC Motor dengan Pin 5 Arduino.

6) Hubungkan Pin En2 Driver DC Motor dengan Pin 6 Arduino.

7) Hubungkan Pin En3 Driver DC Motor dengan Pin 10 Arduino.

8) Hubungkan Pin En4 Driver DC Motor dengan Pin 11 Arduino.

9) Hubungkan Out Kanan Driver DC Motor dengan DC Motor Kanan.

10) Hubungkan Out Kiri Driver DC Motor dengan DC Motor Kiri.

11) Hubungkan Pin 5v Arduino dengan Kutub Positif (+) Baterai 9volt (yang pertama).

12) Hubungkan Pin Gnd Arduino dengan Kutub Negatif (-) Baterai 9volt (yang pertama).

13) Hubungkan Pin 12 Volt Driver DC Motor dengan Kutub Positif Baterai 9volt (yang kedua).

14) Hubungkan pin Gnd Driver DC Motor dengan Kutub Negatif Baterai 9volt (yang kedua).

15) Hubungkan Pin 5volt Driver DC Motor dengan Pin 5v Arduino.

6. Langkah Keenam

Pemrograman Robotnya

Sebelum mengisi program ada baiknya lepas hubungan baterai 9 volt yang ke Arduino, kemudian Hubungkan Arduino dengan Komputer atau Laptop menggunakan kabel USB.
Bukalah IDE Arduino. Kemudian ketikkan Sketch atau Program berikut:

di COPAS juga boleh.Tapi, saya sarankan diketik ulang aja supaya lebih memahami alur programnya dan juga sekalian belajar.

// Line follower using 2 IR photodetectors

int EN_A  = 9;      // to 1,2EN of L293D

int EN_B  = 10;     // to 3,4EN of L293D

int IN_A1 = 5;      // to 1A of L293D

int IN_A2 = 6;      // to 2A of L293D

int IN_B1 = 7;      // to 3A of L293D

int IN_B2 = 8;      // to 4A of L293D

int speed = 700;

boolean direction = 1;  // 1 (true) indicates forward, 0 indicates reverse

int left = 0;

int right = 0;

int limit = 600;    // IR photodetector values above the limit indicates an

// IR reflection from a white surface.

void setup()

{

init_motors();

Serial.begin(9600);

}

void loop()

{

read_sensors();

move_robot();

delay(10);

}

void read_sensors()

{

// value of IR sensor reading should be above the limit when

// the sensor is above a white surface

left  = analogRead(A0);

right = analogRead(A1);

Serial.print("Left: ");

Serial.print(left);

Serial.print("  Right: ");

Serial.println(right);

}

void move_robot(){

if ( left >= limit && right >= limit )

{

// robot on white surface

// make robot move forward

set_left_motor(speed, 1);

set_right_motor(speed, 1);

Serial.println("Moving Forward");

}

else if ( left < limit && right >= limit )

{

// robots left sensor above the black line, right sensor on white surface

// make robot turn left

set_left_motor(0, 1);       // turn off left motor

set_right_motor(speed, 1);  // right motor turned on

Serial.println("Turning Left");

}

else if ( left >= limit && right < limit)

{

// robots right sensor above the black line, left sensor on white surface

// make robot turn right

set_left_motor(speed, 1);   // left motor turned on

set_right_motor(0, 1);      // turn off right motor

Serial.println("Turning Right");

}

else

{

// both sensors above the black line

// make robot stop

set_left_motor(0, 1);

set_right_motor(0, 1);

Serial.println("Stop Moving");

}

}

void init_motors()

{

// set output modes

pinMode(IN_A1, OUTPUT);

pinMode(IN_A2, OUTPUT);

pinMode(IN_B1, OUTPUT);

pinMode(IN_B2, OUTPUT);

pinMode(EN_A, OUTPUT);

pinMode(EN_B, OUTPUT);

 

// initialize ports to safely turn off the motors

analogWrite(EN_A, 0);

analogWrite(EN_B, 0);

digitalWrite(IN_A1, 1);

digitalWrite(IN_A2, 0);

digitalWrite(IN_B1, 1);

digitalWrite(IN_B2, 0);

}

void set_left_motor(int speed, boolean dir)

{

analogWrite(EN_A, speed);     // PWM on enable lines

digitalWrite(IN_A1, dir);

digitalWrite(IN_A2, ! dir);

}

void set_right_motor(int speed, boolean dir)

{

analogWrite(EN_B, speed);

digitalWrite(IN_B1, dir);

digitalWrite(IN_B2, ! dir);

}

7. Langkah Ketujuh

Upload Program ke Arduino menggunakan tombol Upload pada IDE Arduino.

Jika program berjalan sebagaimana mestinya, barulah lepas kabel usb ke komputer, kemudian sambungkan lagi Arduino kita dengan baterai 9 volt.

Nah ini hasil uji cobanya……

sekian artikel Cara Membuat Robot Line Follwer

apabila anda ingine membeli bahan robot tersebut dengan murah disini