TUTORIAL LINE FOLLOWER MENGGUNAKAN ARDUINO UNO

Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri.

Arduino juga merupakan platform hardware terbuka yang ditujukan kepada siapa saja yang ingin membuat purwarupa peralatan elektronik interaktif berdasarkan hardware dan software yang fleksibel dan mudah digunakan. Mikrokontroler diprogram menggunakan bahasa pemrograman arduino yang memiliki kemiripan syntax dengan bahasa pemrograman C. Karena sifatnya yang terbuka maka siapa saja dapat mengunduh skema hardware arduino dan membangunnya.

Arduino menggunakan keluarga mikrokontroler ATMega yang dirilis oleh Atmel sebagai basis, namun ada individu/perusahaan yang membuat clone arduino dengan menggunakan mikrokontroler lain dan tetap kompatibel dengan arduino pada level hardware. Untuk fleksibilitas, program dimasukkan melalui bootloader meskipun ada opsi untuk membypass bootloader dan menggunakan downloader untuk memprogram mikrokontroler secara langsung melalui port ISP.

Salah satu Pemanfaatannya adalah untuk pembuatan Robot Line Follower. Berikut tutorial singkat sedikit sharing bagaimana cara membuat line follower dengan arduino

Alat dan bahan pembuatan Line Follower :

Arduino uno Motor DC

Sensor Photodioda Lampu led

ic L293D Socket IC

Tulang ikan Papan pcb bolong

Baterai 9 volt / baterai biasa 4 buah Sarang baterai

Resistor Kabel jumper

Spacer

1. Langkah Pertama

Siapkan badan robot kemudian pasangkan baterai 9 volt pada badan robot dengan menggunakan sarang batrai. Lalu, Lemkan ke badan robot.

Badan robotnya bisa di buat dari papan pcb bolong atau yang lain.
Pasang sensor photodioda dan lampu led be+serta resistornya pada papan pcb lain.

Pasang Motor DC 2 buah pada kiri kanan badan robot.

2. Langkah kedua

Pasangkan Arduino Uno di atas baterai..boleh di lem atau pakai spacer. Usahakan agar bagian bawah dari Arduino Uno tidak bersinggungan langsung dengan badan baterai agar tidak terjadi konsleting.

3. Langkah Ketiga

Pasang IC l293d pada socket dan satukan ke bagian badan robot.
Letakkan IC di atas arduino Uno.

4. Langkah Keempat

Pasangkan sensor di bagian depan robot. Sensor inilah yang nantinya membaca adanya garis hitam sehingga, robot dapat mengikuti alur garis yang ada.

5. Langkah Kelima

Langkah perakitan yang terakhir yaitu, menghubungkan pin-pin yang ada sesuai dengan Blok Diagram – Coba lihat dan perhatikan kembali hubungan pin-pin pada Blok Diagram Berikut :

1) Hubungkan kedua Pin VCC Sensor dengan Pin 5V Arduino.

2) Hubungkan kedua Pin Gnd Sensor dengan Pin Gnd Arduino

3) Hubungkan Pin Data Sensor Kanan dengan Pin A3 Arduino.

4) Hubungkan Pin Data Sensor Kiri dengan Pin A2 Arduino.

5) Hubungkan Pin En1 Driver DC Motor dengan Pin 5 Arduino.

6) Hubungkan Pin En2 Driver DC Motor dengan Pin 6 Arduino.

7) Hubungkan Pin En3 Driver DC Motor dengan Pin 10 Arduino.

8) Hubungkan Pin En4 Driver DC Motor dengan Pin 11 Arduino.

9) Hubungkan Out Kanan Driver DC Motor dengan DC Motor Kanan.

10) Hubungkan Out Kiri Driver DC Motor dengan DC Motor Kiri.

11) Hubungkan Pin 5v Arduino dengan Kutub Positif (+) Baterai 9volt (yang pertama).

12) Hubungkan Pin Gnd Arduino dengan Kutub Negatif (-) Baterai 9volt (yang pertama).

13) Hubungkan Pin 12 Volt Driver DC Motor dengan Kutub Positif Baterai 9volt (yang kedua).

14) Hubungkan pin Gnd Driver DC Motor dengan Kutub Negatif Baterai 9volt (yang kedua).

15) Hubungkan Pin 5volt Driver DC Motor dengan Pin 5v Arduino.

6. Langkah Keenam

Pemrograman Robotnya

Sebelum mengisi program ada baiknya lepas hubungan baterai 9 volt yang ke Arduino, kemudian Hubungkan Arduino dengan Komputer atau Laptop menggunakan kabel USB.
Bukalah IDE Arduino. Kemudian ketikkan Sketch atau Program berikut:

di COPAS juga boleh.Tapi, saya sarankan diketik ulang aja supaya lebih memahami alur programnya dan juga sekalian belajar.

// Line follower using 2 IR photodetectors

int EN_A  = 9;      // to 1,2EN of L293D

int EN_B  = 10;     // to 3,4EN of L293D

int IN_A1 = 5;      // to 1A of L293D

int IN_A2 = 6;      // to 2A of L293D

int IN_B1 = 7;      // to 3A of L293D

int IN_B2 = 8;      // to 4A of L293D

int speed = 700;

boolean direction = 1;  // 1 (true) indicates forward, 0 indicates reverse

int left = 0;

int right = 0;

int limit = 600;    // IR photodetector values above the limit indicates an

// IR reflection from a white surface.

void setup()

{

init_motors();

Serial.begin(9600);

}

void loop()

{

read_sensors();

move_robot();

delay(10);

}

void read_sensors()

{

// value of IR sensor reading should be above the limit when

// the sensor is above a white surface

left  = analogRead(A0);

right = analogRead(A1);

Serial.print("Left: ");

Serial.print(left);

Serial.print("  Right: ");

Serial.println(right);

}

void move_robot(){

if ( left >= limit && right >= limit )

{

// robot on white surface

// make robot move forward

set_left_motor(speed, 1);

set_right_motor(speed, 1);

Serial.println("Moving Forward");

}

else if ( left < limit && right >= limit )

{

// robots left sensor above the black line, right sensor on white surface

// make robot turn left

set_left_motor(0, 1);       // turn off left motor

set_right_motor(speed, 1);  // right motor turned on

Serial.println("Turning Left");

}

else if ( left >= limit && right < limit)

{

// robots right sensor above the black line, left sensor on white surface

// make robot turn right

set_left_motor(speed, 1);   // left motor turned on

set_right_motor(0, 1);      // turn off right motor

Serial.println("Turning Right");

}

else

{

// both sensors above the black line

// make robot stop

set_left_motor(0, 1);

set_right_motor(0, 1);

Serial.println("Stop Moving");

}

}

void init_motors()

{

// set output modes

pinMode(IN_A1, OUTPUT);

pinMode(IN_A2, OUTPUT);

pinMode(IN_B1, OUTPUT);

pinMode(IN_B2, OUTPUT);

pinMode(EN_A, OUTPUT);

pinMode(EN_B, OUTPUT);

 

// initialize ports to safely turn off the motors

analogWrite(EN_A, 0);

analogWrite(EN_B, 0);

digitalWrite(IN_A1, 1);

digitalWrite(IN_A2, 0);

digitalWrite(IN_B1, 1);

digitalWrite(IN_B2, 0);

}

void set_left_motor(int speed, boolean dir)

{

analogWrite(EN_A, speed);     // PWM on enable lines

digitalWrite(IN_A1, dir);

digitalWrite(IN_A2, ! dir);

}

void set_right_motor(int speed, boolean dir)

{

analogWrite(EN_B, speed);

digitalWrite(IN_B1, dir);

digitalWrite(IN_B2, ! dir);

}